Цімафей Гаўрылавіч Несянюк нарадзіўся ў 1911 г. у в. Асныкі Валынскай губерні (цяпер Чарняхоўскага раёна Жытомірскай вобласці Украіны) у шматдзетнай сялянскай сям’і. Бацька памёр рана, сям’я жыла вельмі бедна. Падлеткам Цімафей вучыўся ў школе і жыў у брата ў г. Белая Царква. У 1929 г. паступіў у Палтаўскае ваенна-падрыхтоўчае вучылішча — тады адзінае ў СССР, якое рыхтавала кандыдатаў для паступлення ў вышэйшыя ваенныя вучылішчы.